En este ejemplo voy a utilizar un raster de datos de elevación y un shapefile de puntos aleatorios.
Para ello debemos instalar el complemento "raster interpolation" desde la pestaña complementos / administrar e instalar complementos.
Abrimos el raster del que queremos obtener los datos, en mi caso un MDT, y abrimos el shapefile de puntos a los cuales queremos interpolarlos.
Para poder realizar la interpolación y aplicar el complemento debemos crear un campo en la tabla de atributos del shapefile de tipo numérico y ponerlo en modo edición.
Abrimos el complemento raster interpolation y donde dice Raster layer ponemos nuestro MDT, elegimos la banda, en mi caso es "0", en Destination layer elegimos el shapefile de puntos, en destination field elegimos el campo numérico que hemos creado para que aparezcan los datos, donde pone interpolation method elegimos el método de interpolación por el cual queremos que se realice, aunque en los tres métodos obtenemos unos datos prácticamente iguales, se puede dejar por defecto "bi-linear", también podemos activar la casilla process only selected features para que se realice la interpolación solamente en los puntos que hayamos seleccionado, y damos a "go".
Entonces nos aparecerán los datos de altitud de cada punto en el campo que hemos creado en nuestra tabla de atributos.